En la segunda mitad del siglo XIII surgen los primeros concejos aldeanos de la zona sur de Madrid. Se cree que la fecha de construcción de la iglesia fue el año 1400, siendo obispos de Toledo Don Pedro Tenorio, Arzobispo de Toledo de 1377 a 1399, famoso por su actividad en obras eclesiásticas y civiles. La iglesia estuvo desde sus orígenes consagrada a San Esteban de Protomartir porque fue el primer mártir de toda la historia católica. En 1400 la planta de la iglesia era de cruz griega y en levante poseía la sacristía. La Iglesia ha sufrido varias ampliaciones y modificaciones, bien por el deterioro del tiempo, bien por la guerra civil. Recientemente se ha construido el campanario y la torre originaria.