Se encuentra situado a la salida de la población, a la izquierda de la carretera que conduce a Torrejón de la Calzada y al camino de Toledo. El Obispo de Palencia, Gutiérrez Gómez de Toledo pudo ser el que mandó llevar a cabo la construcción del castillo entre 1432 y 1440. Tuvo una importante remodelación en 1460, debido a un largo asedio, se produce un cambio de manos en la titularidad del señorío, que pasa a gozar además de importantes favores reales: ferias y mercados libres de aranceles. Corresponde este momento con la segunda fase constructiva del castillo, erección de la nueva Torre del Homenaje, de lienzos exteriores de piedra, el muro oeste con los tres torreones, y algo más tarde con modificaciones de las troneras de las torres para permitir la instalación de artillería de mayor calibre.

Situada en el ancho y llano valle que forma la vega de los ríos Tajo y Jarama, en un privilegiado escenario natural, se levanta la ciudad de Aranjuez, declarada Paisaje Cultural Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en el año 2001. Real Sitio y Villa, antaño residencia primaveral de reyes y reinas, es hoy una ciudad moderna, donde dar un agradable paseo degustando el famoso Freson de Aranjuez.

En la segunda mitad del siglo XIII surgen los primeros concejos aldeanos de la zona sur de Madrid. Se cree que la fecha de construcción de la iglesia fue el año 1400, siendo obispos de Toledo Don Pedro Tenorio, Arzobispo de Toledo de 1377 a 1399, famoso por su actividad en obras eclesiásticas y civiles. La iglesia estuvo desde sus orígenes consagrada a San Esteban de Protomartir porque fue el primer mártir de toda la historia católica. En 1400 la planta de la iglesia era de cruz griega y en levante poseía la sacristía. La Iglesia ha sufrido varias ampliaciones y modificaciones, bien por el deterioro del tiempo, bien por la guerra civil. Recientemente se ha construido el campanario y la torre originaria.

Podrás recorrer las diferentes sendas de la zona a pie o con tu bici de montaña.

Observación de fauna y flora.

A pocos kilómetros se encuentra Xanadú con su famosa pista de esquí, abierta los 365 días del año.

A 20 km podrás disfrutar del parque de atracciones Warner. http://parquewarner.com